超低價打造mearm Ver1.0 機械手臂 PART1

培英國中的同學們,如果你要看影片教學,請直接滑到網頁最下方
請注意!每個人有三顆螺絲還在教室中,之後記得把剩下的材料領回去才能把手臂組裝完喔!
然後因為這次使用的雷切機因為公差不同所致,所以有些螺絲的鎖法會跟網頁的教學有一點差異,所以請你們直接看影片就好了
(2018.1.31)


 mearm-從以前到現在在maker中都是很火紅的機械手臂,因為它簡單、製作成本低,而且很適合用來作為教學的教本。大家google一下就可以看到網路上早已遍布許多的教學平台,都有提供mearm的製作過程,圖片上也可以看到,連機械手臂本身都多出了好幾個版本,有些人把原作稍微修改,所以mearm本身也不斷地在升級。

那我今天要來跟大家分享一下我參考了網路上一些人的做法,並且做了一些的修改。
首先這是我做好的成品,大家可以上網查一下各方的製作,絕對大多是用Arduino UNO做的,而且還要配備搖桿擴充板,總共加加也要千元起跳。但是我採用Arduino nano並且自己和電路板和自製搖桿電路,將價格壓到500元以下,那在這裡我會詳細的介紹我是如何做出這些電路以及我針對mearm Ver1.0做出了哪些修改。

那在進入教學前呢,我要先介紹一下mearm的結構
大致上可以分為三個部分:機械手臂、主機板、控制板。     


機械手臂

主機板

控制板

而我們要先來做機械手臂

準備材料:

1.壓克力板 300X200X3mm 一片

該原圖檔由phenoptix 繪製,原圖位於:https://www.thingiverse.com/thing:993759

2.各類螺絲及銅柱

M3(公制)(如果有發現螺絲數量有誤,請告知我謝謝)
螺帽
銅柱螺絲 10mm
十字螺絲 6mm
十字螺絲 8mm
十字螺絲 10mm
十字螺絲 12mm
十字螺絲 20mm
x 14
x 4
x 6
x 12
x 7
x 7
x 4

3.伺服馬達 x 4


準備工具:

1.十字螺絲起子一把(484很簡單啊)

記得要符合螺絲的軸徑(M3 = 3mm)


開始製作


第一步:組裝(我當大家都已經先雷切好圖檔囉)


💨


所有雷切出來的部件
(這是thingiverse上的圖檔,被我改的檔案中左上角的底板周圍跟中間會各有四個洞
螺絲尺寸對照



基座

20mm x 4、螺帽 x 4


左右轉向馬達

8mm x 2
先不要鎖住,先對準

塞入馬達
以這樣的方向將馬達插入馬達底板並鎖上8mm x 2的螺絲
(馬達板在前,馬達在後)

最後鎖上基板上的四顆螺絲


上下轉向馬達

8mm x 2、伺服馬達附的3個螺絲及一字軸


白色轉軸的突起軸心朝下塞入洞中
以平行馬達的方向插入馬達軸心並鎖上最小的螺絲


前後轉向馬達

8mm x 2、6mm x 1、伺服馬達附的3個螺絲及一字軸

側板在前,馬達在後,鎖上8mm x 2螺絲


一字軸突起朝上插入洞中
長棍在前,側板在後(長棍與馬達在同側),用6mm螺絲鎖上


請以垂直於馬達方向將長棍插入馬達軸心鎖上小螺絲
(圖片有誤,長棍稍微偏了)


上臂座

10mm x 1、伺服馬達附的2個螺絲及一字軸
短轉軸在上,長轉軸在中,中間板在下,10mm螺絲從底下往上鎖



12mm x 2、螺帽 x 2 

注意方向

鎖上12mm螺絲

鎖上12mm螺絲



上臂


10mm x 1

12mm x 4、螺帽 x 4

鎖上12mm x 2 的螺絲
(左上螺絲不要理它,不小心拍到的)

組合一


鎖上小螺絲


前臂


6mm x 2

10mm x 2、6mm x 1
鎖上10mm螺絲一個
(三角板在前,長棍在中,上臂末在後)
同上圖,換個視角
牛角朝左插入兩邊的長棍中
鎖上10mm(注意中間有小圓墊片)、6mm螺絲

夾子


8mm x 6、12mm x 1




注意方向
同上圖,另一面

鎖上8mm x 4 螺絲
上面的螺絲是12mm,下面的是8mm(上面的半夾有洞,下面無)
(注意!!!這裡壓克力板有三層,見下圖)
上層為固定板,中層為夾子,下層為馬達板
將大齒輪軸心鎖在原來12mm的螺絲上
並用8mm螺絲在另一端鎖在有洞的半夾上
伺服馬達附的2個螺絲及白色半軸
還有6mm x 2(忘記拍到了)
注意方向
先將馬達逆時針轉到底,將夾子閉緊,從白色半軸以逆時針數來第二個齒牙要剛好卡在緊閉的夾子齒牙上(有點複雜)

這張動圖應該會比較好懂吧

用6mm x 2螺絲鎖上半齒輪


組合二


10mm x 3

中間注意有小圓墊片
右面



左面(以上兩張圖的螺絲都不好鎖,要小心)



大功告成

記得要在基板的四個角落中裝上銅柱及螺帽

(照片中基板角落是沒有洞的,所以我後來又去鑽了四個洞,但是只要你是用我修過的圖檔,角落就會有四個洞給銅柱鎖)


  • 以下是製作過程的詳細影片:

  • 組裝好機械手臂後,將電路板裝上:

  • 這是機械手臂的使用方法:


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主機板的已經更新囉,請按這裡
搖桿再等等ㄅ

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